3999让机器人家务全包，抱抱脸联合创始人：开源YYDS！

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文章摘要

3999 元便能 DIY 一个家务全能型机器人——XLeRobot，这一开源项目由中国研究员王高天发起，自开源以来增星迅猛，目前已累计 1.6k 标星。

该机器人价格亲民，一方面得益于零部件可自由调整，核心硬件有 LeKiwi 开源低成本移动机械手、SO – 100/SO – 101 机械臂等，进阶版本还能调整为视野更广的 RGB 头部相机，作者在项目文档中详细列出其他零件，组装预计耗时 4 小时。另一方面，训练方法参考多个开源项目，基于 LeRobot Sim2real，仅用 4090 GPU 在纯模拟环境中进行 1 小时强化学习训练就能有不错效果。项目主页附有完整操作、手臂和系统控制教程，且安全性高，对宠物友好，适合家用。

XLeRobot 项目一经发布便在开源圈引发热议，网友们迫不及待想要尝试，认为开源既具创新性又能节约成本。项目作者王高天表示未来升级将更多以模块化附加件形式进行，下周还计划在淘宝京东售卖面向开发者的组装套件。

王高天本科就读于中国科学技术大学物理学院，博士转向机器人操作领域，目前就读于莱斯大学，研究方向为机器人泛化鲁棒物体操纵算法等，他作为第一作者与波士顿动力 AI 研究所合作开发的框架已在机器人顶刊 IJRR 发表，还在多个知名期刊和会议发表多篇论文。打造 XLeRobot 既能验证其研究理论，也能为对机器人和具身人工智能感兴趣的人提供低成本实践平台。目前 XLeRobot 的主要贡献者还有 Zhuoyi Lu、Nicole Yue、王跃嵩，分别负责 RL sim2real 部署、搭建文档网站、Mujoco 仿真。项目代码仓库和文档网站也已公布。