绿的谐波：人形机器人的“关节灵魂” | 供应链隐形冠军

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文章摘要

人形机器人产业正迎来爆发式发展，成为资本市场关注的焦点。2025年上半年，国内人形机器人领域的融资事件达77起，超过去年全年总和。这一领域被视为继移动互联网之后，能够承载“改变世界”愿景的新物种。人形机器人的快速发展不仅带动了创业公司的崛起，也使其供应链企业成为市场关注的焦点。例如，A股上市公司绿的谐波作为谐波减速器的主要供应商，过去一年股价涨幅超过60%，在全球谐波减速器市场排名第二，国内市占率超35%。

谐波减速器是人形机器人关节研发中的核心零部件，直接影响机器人的运动精度和传动效率。谐波减速器通过柔性元件的弹性变形实现运动和动力的传递，具有结构紧凑、传动比大、精度高等特点。其工作原理是通过波发生器旋转，使柔轮变形位置不断变化，通过齿数差实现减速。在机器人运动控制中，谐波减速器将电机的高速旋转转化为低速高扭矩输出，实现关节运动的精准控制。此外，谐波减速器体积比传统减速器小2/3，重量轻1/2，适合空间受限场景，传动效率达69%-96%，噪音低，运动无冲击。以特斯拉Optimus为例，其全身28个旋转执行器中，14个采用谐波减速器，实现肩、肘等关节的轻量化和高精度。

绿的谐波成立于2011年，是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业。随着人形机器人产业的爆发，绿的谐波的研发重点逐步向这一领域倾斜。绿的谐波总经理张雨文表示，人形机器人的快速发展已经“势不可挡”，未来智能机器人最通俗的形态一定是人形，尤其是在商业领域的应用。绿的谐波是国内少数集自主研发、设计、生产及销售为一体并实现谐波减速器规模化生产的企业，从基础原材料的研究和选择、零部件粗加工、精密加工到谐波减速器整机的装配，目前均能实现自主可控。目前，绿的谐波已进入特斯拉的供应商名单，具备了从产品定制化开发到批量生产交付的能力，并与国内外人形机器人客户保持着良好的合作关系。

与全球最大的谐波减速器厂商哈默纳科相比，绿的谐波的产品更具性价比优势。绿的谐波的三次谐波技术通过优化波发生器与柔轮的啮合方式，提升了传动刚性和精度，适用于高负载场景，形成差异化竞争。目前，主流人形机器人如特斯拉Optimus单台搭载14-20个谐波减速器，而高自由度机型如Figure 02甚至采用全谐波方案。机构预测，2030年人形机器人销量将突破350万台，谐波减速器的需求将激增至4220万台，市场规模近2000亿元。人形机器人需求占比将从2025年的7%跃升至2030年的55%，成为谐波减速器第一大应用领域。这意味着，人形机器人正为谐波减速器开辟千亿级的增量市场，2025-2030年需求复合增长率或超80%。