机械手「成精」了，能从手臂上溜走，拿完够不到的东西，还能爬回来自动合体

AIGC动态3个月前发布 almosthuman2014

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文章摘要

瑞士洛桑联邦理工学院和麻省理工学院的研究团队开发了一种新型机器人，这种机器人能够实现“手脚并用”的功能。这种机器人不仅能够从手臂上脱离，还能爬行到原本无法触及的地方，识别并抓取物体。机器人在抓取物体后，能够调整姿势，利用剩余的手指“爬”回原位，并召唤手臂前来接应，最终重新合体成一只完整的手臂。

该机器人的设计突破了传统机器人手臂的限制，它能够反转180度，实现正反手的抓握功能，从而提高效率和灵活性。为了实现这一目标，研究团队开发了一种全面的抓握分类方法，探索了从两个手指抓取一个物体到同时抓取多个物体的方式。此外，他们还为机械手添加了负责爬行功能的手指，并利用遗传算法优化了机械手的移动方式。

在测试过程中，研究团队使用了Mujoco软件来测试和优化机械手的爬行能力，以行进距离作为适应度函数，筛选出能够爬行得更远的设计与参数。在现实世界中，他们还测试了机械手的“手指抓握力”，确保它在爬行时能够紧紧抓住物体。

机器人的脱离和附着功能是通过手腕上的磁铁进行对齐，再由一个伸出的螺丝锁紧实现的，确保手部能够牢固地固定。研究的第一作者Xiao Gao表示，尽管这种设计在恐怖电影中可能见过，但他们是第一个将这种想法引入到机器人技术中的团队。

目前，虽然演示仍然需要手动操作，但研究团队正在实验室测试一款具备外部定位功能的自动化版本。整个抓取流程，包括手部的脱离、爬到手臂无法触及的区域、拾取物体，再返回并重新附着在手臂上，已经能够完全自动化地执行。这项研究的成果预计将在鹿特丹举行的ICRA@40上发表。