具身智能构型之争：人形、灵巧手、双足，谁是最终 C 位？

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文章摘要

2024年，随着大模型技术的加持，中国具身智能领域迎来了快速发展的一年。在这一年里，人形机器人成为了行业的焦点，各种创新技术不断涌现。本文将对2024年具身智能领域的主要发展和趋势进行详细总结。

首先，在人形机器人领域，上半年国内投融资活跃，共发生13起融资事件，累计吸金逾20亿元人民币。其中，银河通用机器人获得超7亿人民币天使轮融资，成为年度最大天使轮。人形机器人领域主要分为轮式机器人、足式机器人和全能型机器人三大类别。轮式机器人以轮式驱动为核心，突出触觉传感与手部操作能力；足式机器人专注于腿部运动性能，手臂主要承担平衡功能；全能型机器人集成双足、双臂、双手及多种感知系统，搭载AI技术，执行多样化任务。

在具身智能领域，玩家们面临着一系列核心问题，如人形是否是具身智能的终点、灵巧手和双足哪个更重要、端到端和分层决策孰优孰劣等。技术的突破与多样性带来了丰富的视角，但目前还没有绝对领先的玩家。大家各自为营，尝试不同的路径和方法。

在人形机器人的构型之争中，操作能力和移动能力成为两大焦点。上半身的操作能力主要体现在双臂上，如星尘智能S1、银河通用Galbot G1等；而下半身的移动能力则主要体现在双足上，如宇树H1、逐际动力CL-1等。业界普遍认为，上肢的操作技能更为关键，尤其是在学习和执行操作任务的时候。

在灵巧手的”指”数之争中，五指灵巧手和二指夹爪、三指手成为两大方案。五指灵巧手能够完美复制人手功能，实现稳定、精准抓取，如戴盟机器人的Sparky 1；而二指夹爪、三指手则在使用技术难度更低、鲁棒性更高的同时，也能完成大多数任务，如星尘智能S1、银河通用G1等。

在轮式与足式的选择上，业界存在不同观点。一些从业者认为，在当前技术条件下，双足机器人在实用性、稳定性和商业价值方面不如轮式底盘。他们更倾向于将资源和精力投入到机器人的上半身智能和操作能力上。而另一些玩家则将移动能力视为人形机器人的基础，如逐际动力双足机器人P1和CL-1。

尽管人形机器人的落地速度稍显落后，但市场对其依旧青睐。据预测，2024年中国的人形机器人市场规模将达到21.58亿元人民币，2030年有望飙升至近380亿元人民币。人形机器人被视为机器人领域形态发展的最终目标，具有到达全场景、全地形的适应能力，以及符合人的审美。

然而，在具身智能时代，形态并非最重要的。关键在于机器人是否配备了足够智能的大脑和小脑，以适应不同形态的需求。一些企业主张在智能机器人设计中摒弃对全人形的盲目追求，以场景为中心进行产品开发，加速机器人技术的商业化进程。

在这场具身智能的诸神之战中，构型只是最外显的路径抉择差异。玩家们还需要面临最核心的关卡：实现智能，攻克软件与硬件的耦合。技术路线的选择、基于模型还是基于学习、模仿学习与强化学习等问题，都是具身智能领域需要不断探索和解决的。

总之，2024年的具身智能领域呈现出多元化、百家争鸣的态势。人形机器人作为行业的焦点，其发展和创新不断推动着整个领域的进步。未来，随着技术的突破和商业化的加速，我们有理由相信，具身智能将为人类社会带来更多的可能性和价值。