苹果布局人形机器人：“自我为中心”感知系统动态避障，比英伟达cuRobo计算效率提升26倍

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文章摘要

苹果公司近期在人形机器人领域取得了新进展，开发了一套名为ARMOR的机器人感知系统，旨在增强机器人的空间意识并实现动态防碰撞。ARMOR系统通过在机器人手臂上安装小型智能深度传感器，提供了几乎完整的环境视图，有效解决了传统机器人在感知中的盲点和遮挡问题。软件方面，苹果基于Transformer架构开发了ARMOR-Policy，该AI能够从人类动作中学习，帮助机器人动态规划行动。

实验中，ARMOR系统被部署在傅利叶GR-1机器人上，结果显示其在避障性能上显著优于传统策略，碰撞降低63.7%，成功率提升78.7%。与基于采样的运动规划专家系统cuRobo相比，ARMOR-Policy在碰撞减少31.6%，成功率提高16.9%的同时，计算效率提升了26倍。

ARMOR系统的硬件设计采用了SparkFun VL53L5CX飞行时间（ToF）激光雷达作为基础传感单元，形成分布式感知网络。软件方面，ARMOR-Policy通过模仿学习从无碰撞的人类运动演示中学习，训练数据使用了AMASS数据集中的311922个人类真实运动序列。

苹果在人形机器人领域的布局引发了广泛讨论。有观点认为，随着智能手机市场的逐渐饱和，机器人市场将成为苹果的下一个增长点。然而，也有观点指出，苹果在自动驾驶汽车领域的尝试最终未能成功，其在人形机器人领域的未来同样存在不确定性。尽管如此，苹果的设计理念和生态系统整合能力，使其在人形机器人领域具有潜在的竞争优势。